Die RealSense D435i ist die Tiefenkamera D435 mit integrierter Inertialeinheit: Beschleunigungssensor ±4 g und Gyroskop ±1000 °/s, deren Daten zusammen mit den Tiefenbildern mit Zeitstempeln versehen werden. Stereo mit Global Shutter, IR-Projektor und RGB-Sensor; Tiefen-Sichtfeld 87° × 58°, bis 1280 × 720 bei 30 fps, Arbeitsbereich 0,3-3 m, Genauigkeit unter 2 % bei 2 m. Ein USB-C-Kabel, Gewicht 75 g.
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Produktbeschreibung
Die IMU (Bosch BMI055 oder BMI085 in neueren Exemplaren) ergänzt Tiefe und Farbe um einen Bewegungsstrom: 6 Freiheitsgrade, Gyroskop-Abtastung 200 / 400 Hz, Zeitstempel mit 50 µs Genauigkeit. Laut Hersteller verbessern die IMU-Daten die dichte 3D-Rekonstruktion beim Scannen, und in ROS dienen sie der Lagebestimmung des Roboters. Im Übrigen ist die Kamera baugleich mit der D435: Tiefenmodul D430 mit 50 mm Stereo-Basis, Bildsensoren OV9282 1280 × 800 mit Global Shutter, VCSEL-Projektor 850 nm, RGB-Sensor 1920 × 1080 bei 30 fps, Mindestabstand ca. 28 cm bei 1280 × 720.
Gehäuse 90 × 25 × 25 mm mit Gewinde 1/4-20 und zwei M3-Gewinden; validierter Umgebungstemperaturbereich 0-35 °C, Betrieb innen und außen, Leistungsaufnahme ca. 3,4 W über USB. Software: RealSense SDK 2.0 (librealsense) mit Tiefen- und IMU-Strom sowie der ROS-2-Wrapper (Humble, Iron, Jazzy, Kilted). Die Marke RealSense gehört RealSense, Inc.; die Intel-Zeichen werden in Lizenz genutzt. Im Lieferumfang: Tischstativ und USB-C-Kabel.
Anwendungen
Roboter in Bewegung und Humanoide
Der Hersteller sieht die D435i für Anwendungen vor, in denen sich Kamera oder Roboter bewegen; er nennt den Humanoiden LimX Dynamics Oli mit der D435i als Haupt-Tiefensensor.
3D-Scannen mit besserer Rekonstruktion
Die IMU-Daten liefern zusätzliche Bewegungsinformation, die laut Hersteller die dichte 3D-Rekonstruktion beim Handscan verbessert.
AMR, AGV und Kollisionsvermeidung
Wie die ganze D400-Familie: mobile Roboter, AGV und Kollisionsvermeidung; der Global Shutter verwischt das Bild in Bewegung nicht.
Drohnen
75 g, USB-Versorgung und IMU in einem Gehäuse; der Hersteller nennt Drohnen unter den Anwendungen der D400-Familie.
Spezifikation
| Tiefentechnologie | stereoskopisch, aktiv (IR-Projektor) |
| Tiefenmodul | RealSense D430 + RGB-Kamera; Prozessor RealSense Vision Processor D4 |
| Stereo-Basis | 50 mm |
| Tiefen-Sichtfeld | 87° × 58° (HD 16:9, Diagonale 95°); 75° × 62° bei VGA 4:3 |
| Tiefenauflösung | bis 1280 × 720 |
| Tiefen-Bildrate | bis 90 fps (848 × 480 und kleiner); 1280 × 720: 6 / 15 / 30 fps |
| Messbereich | 0,3-3 m (idealer Bereich); laut Datenblatt 0,2 m bis über 3 m, je nach Beleuchtung |
| Mindestabstand | ca. 28 cm (1280 × 720), 19,5 cm (848 × 480), 10,5 cm (424 × 240) |
| Genauigkeit | unter 2 % bei 2 m |
| Tiefen-Bildsensoren | 2 × OmniVision OV9282, 1280 × 800, Global Shutter |
| IR-Projektor | VCSEL 850 nm, Laserklasse 1 (IEC 60825-1) |
| RGB-Sensor | OmniVision OV2740, 2 MP, 1920 × 1080 bei 30 fps, Rolling Shutter, Sichtfeld 69° × 42° |
| IMU | 6 Freiheitsgrade: 3-Achsen-Beschleunigungssensor + 3-Achsen-Gyroskop (Bosch BMI055 oder BMI085, je nach Revision) |
| Datenschnittstelle | USB-C, USB 3.1 Gen 1 (USB 2.0 unterstützt) |
| Versorgung | über USB, 5 V, bis 700 mA; ca. 3,4 W im Maximalmodus |
| Abmessungen | 90 × 25 × 25 mm |
| Gewicht | 75 g |
| Montage | Gewinde 1/4-20 UNC + 2 × Gewinde M3 |
| Betriebstemperatur | 0-35 °C (Umgebung, vom Hersteller validierter Bereich) |
| Software | RealSense SDK 2.0 (Open Source), ROS-2-Wrapper |
| Lieferumfang | Kamera, Tischstativ, USB-C-Kabel |
| Garantie | 1 Jahr (Hersteller) |
| Beschleunigungsmesser-Messbereich | ±4 g |
| Gyroskop-Messbereich | ±1000 °/s |
| IMU-Abtastrate | Beschleunigungssensor 62,5 / 250 Hz (BMI055) oder 100 / 200 Hz (BMI085); Gyroskop 200 / 400 Hz |
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Downloads
- RealSense D400 - Datenblatt der Familie (März 2026, EN)PDF des Herstellers
Spezifikation aller D400-Kameras, darunter D435 und D435i.
- RealSense - Datenblätter des HerstellersSeite des Herstellers
Aktuelle Dokumente des Herstellers.
- RealSense SDK 2.0 - librealsense (GitHub des Herstellers)Quellcode des Herstellers
Offenes SDK mit Wrappern für Python, OpenCV, Unity, Matlab.
- realsense-ros - ROS-2-Wrapper (GitHub des Herstellers)Quellcode des Herstellers
ROS 2 Humble, Iron, Jazzy, Kilted.
Versand
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