Inspire Robots RH5DG2

Bei den Händen RH56 beugt jeden Finger ein Antrieb; bei der RH5DG2 haben die vier Finger getrennt angetriebene Grund- und Mittelgelenke, Zeige- und Mittelfinger spreizen sich zusätzlich seitlich um ±15° (Spreizung 30°), und der Daumen hat drei Antriebe: Abduktion im Bereich 65-175° und zwei Beugegelenke. Zusammen 13 aktive Freiheitsgrade und 18 bewegliche Gelenke in einem Gehäuse von Menschenhandgröße: 224,5 x 95 x 45 mm, 1020 g ohne Handgelenk. Der Hersteller nennt mindestens 20 N an der Daumenspitze (Handbuch: über 15 N), 10 N an den Fingern, eine maximale Fingerkuppenlast von 8 kg und eine Schließzeit bis 0,8 s.

Acht kapazitive Tastsensoren, fünf in den Fingerkuppen und drei in Handflächenzonen, messen Normal- und Tangentialkraft mit 0,01 N Auflösung, die Richtung der Tangentialkraft und die Annäherung eines Objekts; acht Antriebe haben Kraftsensoren mit 0,1 N Auflösung (die Fingermittelgelenke arbeiten ohne Kraftregelung). Die Kommunikation ist EtherCAT im PDO-Modus plus CAN FD bis 5 MBit/s (Variante E4) oder RS485 mit Modbus RTU (Variante E2), über einen achtpoligen, Lemo-kompatiblen Stecker. Versorgung 18-60 V (Handbuch: 24-48 V), Ruhestrom 310 mA, Spitzenstrom 7,5 A. Der Flansch Ø50 mm mit Zentrierung Ø38 mm entspricht dem der F1.

Die eingebaute Bibliothek mit 30 Gesten umfasst Faust, offene Hand, V-Zeichen, OK, Zwei- und Dreifingergriff, Stift- und Stäbchengriff, Deckel abdrehen, Daumen hoch oder Herz; eine Geste wird mit einem Register ausgelöst, die Hand öffnet sich zuerst und führt sie dann aus. Jedes Gelenk arbeitet im Schutzmodus Geschwindigkeit-Kraft oder im geschlossenen Kraftregelkreis, mit Registern für Winkel in 0,1°, Geschwindigkeit, Kraftschwelle sowie Kraft- und Temperaturmesswerten der 13 Antriebe. Gehäuse in vier Farben: Grau, Weiß, Schwarz und Silber.