Inspire Robots RH56H1

RH56H1 entstand aus der Frage, wie die Kraft der Hand DFX in ein um ein Viertel kleineres Gehäuse passt. Die Antwort des Herstellers ist eine Metallkonstruktion von 159,7 x 75,2 x 31,5 mm und 470 g, die weiterhin mindestens 15 N an der Daumenspitze und 10 N an den Fingern liefert und auf Herstellerfotos ein an den Fingern hängendes 30-kg-Gewicht passiv hält (genannt: 8 kg je Finger). Sechs Miniatur-Linearservoantriebe mit Kraftsensoren von 0,1 N Auflösung bewegen 11 Gelenke, der Daumen dreht sich im Bereich 70-170° mit über 157°/s, die vier Finger beugen sich mit über 110°/s, die Hand schließt in bis zu 0,8 s.

Die Kommunikation umfasst RS485 mit Registerprotokoll und Modbus RTU sowie CAN FD bis 5 MBit/s in jeder Version; die Modelle E6 ergänzen EtherCAT im PDO-Modus. Der Hersteller nennt 1 kHz und Antworten im Millisekundenbereich. Die Variante T2 hat sechs piezoresistive Tastsensoren: an jedem Finger eine Matrix von 2 x 2 Punkten an der Kuppe und 6 x 5 an der Beere, auf der Handfläche 15 x 6 Punkte, mit resultierender Kraft in drei Achsen. Versorgung 24-60 V (Handbuch: 24-48 V), Ruhestrom 160 mA, Spitzenstrom 5 A. Die Hand wird mit einem Sockel Ø38 mm von 17,8 mm Höhe und vier Gewinden M3 befestigt.

Jeder Finger arbeitet im Schutzmodus Geschwindigkeit-Kraft oder im geschlossenen Kraftregelkreis, mit Registern für Winkel in 0,1°, Geschwindigkeit, Kraftschwelle, Schutzstrom, Istkraft, Strom und Temperatur sowie Pause und Not-Halt. Der Hersteller spricht von einem offenen Entwickler-Ökosystem: In der Praxis bedeutet das ein offenes Registerprotokoll im Handbuch und die PC-Software, denn Repository oder SDK gibt es auf der Herstellerseite nicht. Simulation in Gazebo laut FAQ.