Inspire Robots RH56E2 - mit Tastsen­soren (T1/T2)

RH56E2 ist die Hand für hohe Lasten: Sechs Miniatur-Linearservoantriebe mit Kraftsensoren bewegen 12 Gelenke, die Daumenspitze bringt 30 N auf, die Finger je 28 N, und der Hersteller nennt eine Tragfähigkeit entsprechend 15 kg sowie rund 3 kg aktive Kraft je Finger. Die Hand schließt in 0,8 s, die vier Finger beugen sich schneller als 200°/s, der Daumen dreht sich im Bereich 75-170°. Wiederholgenauigkeit ±0,2 mm, Kraftauflösung 0,05 N (Handbuch: 0,1 N). Gewicht 770 g ohne und 790 g mit Tastsensoren, Abmessungen 211,5 x 93,0 x 47,5 mm, Flansch Ø50 mm mit Zentrierung Ø38 mm.

Anders als DFX und BFX hat die E2 drei Kommunikationswege: Ethernet mit Modbus TCP (Standard 192.168.11.210, Port 6000) in jeder Version sowie RS485 (Variante 2) oder CAN 2.0 (Variante 0) über einen achtpoligen, Lemo-kompatiblen Stecker. Die optionalen Tastsensoren gibt es in zwei Ausführungen: T1 sind 17 piezoresistive Module an Fingerkuppen, Fingerbeeren, Gliedern und der ganzen Handfläche (Matrix 8 x 14 Punkte), T2 sind 5 kapazitive Sensoren in den Fingerkuppen, die Normalkraft, Tangentialkraft, deren Richtung und die Annäherung eines Objekts liefern. Die Sensordaten werden mit 50 Hz aktualisiert.

Jeder Finger arbeitet in einem von zwei Modi: Schutzmodus Geschwindigkeit-Kraft (Stopp auf Winkel oder beim Überschreiten der Kraftschwelle) oder geschlossener Kraftregelkreis, in dem die Hand die Sollkraft hält und Änderungen folgt. Die Register umfassen Winkel, Geschwindigkeit, Kraftschwelle bis 3000 g je Finger, Istkraft, Strom und Temperatur der Antriebe sowie 40 Gesten, davon 13 werkseitig. Versorgung 24 V ±10 %, Ruhestrom 0,25 A, Spitzenstrom 4 A. Nach dem Abschalten blockieren die Finger selbsttätig, eine Anzeige auf dem Handrücken zeigt den Kommunikationsstatus. Der Kartenpreis gilt für die Version mit Tastsensoren (T1 oder T2, zum gleichen Preis); die Version ohne Tastsensoren hat eine eigene Karte.