Inspire Robots LAF10

Die Serie LAF ist die schlanke Serie LA mit integriertem Kraftsensor samt Signalerfassung und Filterung: Der Regler misst in Echtzeit die Kraft an der Schubstange im Bereich von -100 bis +100 N mit 1 N Auflösung und schließt den Regelkreis für Druck- und Zugkraft. Neben Positionierung und Geschwindigkeitsmodus hat der Aktuator einen Kraftmodus, in dem er die Sollkraft hält, und einen Modus Geschwindigkeit + Kraft, in dem er beim Überschreiten der Kraftschwelle stoppt: die Grundlage für vorsichtiges Greifen und Andrücken mit kontrollierter Kraft. Aufbau und Querschnitt von 10,8 x 13,2 mm entsprechen der Serie LA, das Gewicht ist einige Gramm höher.

Das Modell LAF10 hat 10 mm Hub, eine Gesamtlänge von 77,2 mm bei ausgefahrener Schubstange (67,2 mm eingefahren) und wiegt 29 g. Der Hersteller bietet dieses Modell in 2 Geschwindigkeitsstufen an, also Übersetzungsvarianten, die Teil des Modellcodes sind (z. B. LAF10-02): Stufe 02: Maximalkraft 70 N, Blockierkraft 100 N, Selbsthemmung 100 N, 18 mm/s im Leerlauf und 8 mm/s unter Volllast; Stufe 07: Maximalkraft 42 N, Blockierkraft 60 N, Selbsthemmung 50 N, 50 mm/s im Leerlauf und 21 mm/s unter Volllast. Eine höhere Stufe bedeutet schnellere Bewegung bei geringerer Kraft. Versorgung 8 V DC ±10 %, Ruhestrom 0,05 A, Spitzenstrom 2 A; Wiederholgenauigkeit ±0,02 mm, Betrieb bei von -10 bis +60 °C, Gehäuse in Schutzart IP40. Der integrierte Kraftsensor misst im Bereich von -100 bis +100 N mit einer Auflösung von 1 N.

Die Ansteuerung erfolgt über eine serielle LVTTL-Schnittstelle mit 3,3 V (921 600 Bit/s, Adressierung von bis zu 254 Aktuatoren an einem Bus), ein PWM-Signal mit 50 oder 333 Hz oder RS485, je nach Steckerausführung; die Position wird in 2000 Schritten pro Hub vorgegeben, und der Regler kennt die Betriebsarten: Positionierung, Folgebetrieb (Servo), Geschwindigkeitsmodus, Kraftmodus, Spannungsmodus, Modus Geschwindigkeit + Kraft (Stopp bei Überschreiten der Sollkraft). Laut FAQ des Herstellers sollte die LVTTL-Leitung 50 cm nicht überschreiten, längere Verbindungen laufen über RS485 (Modbus RTU über den Konverter AED-LA-92-12). Schutzfunktionen: Überstromschutz 300-1500 mA (einstellbar), Übertemperaturschutz 80 °C mit Rückkehr bei 60 °C, Fehlerquittierung per Befehl. Hinten am Aktuator sitzt ein Außengewinde mit werkseitig montiertem sphärischem Gleitlager Ø12 mm: Es lässt das Gehäuse leicht auslenken und schützt den Kraftsensor vor Querlasten. Der Hersteller empfiehlt eine Linearführung vor der Schubstange und 0,2-0,5 mm Spiel bei der Gehäusebefestigung, damit der Sensor die gesamte Kraft erfasst. Die Stirn der Schubstange hat ein Innengewinde M3 für die Kupplungen AMI-LA-ACR1 und das Kugelgelenk AMI-LA-BR-P30; die Klemmplatten im Herstellerschema sind eine Konstruktionsreferenz.